WCESTWater Conservancy and ElectricPower Science and Technology2995-43712995-438XArt and Technology10.61369/WCEST.2026030007Article基于PLC 的气动搬运机器人故障诊断与自愈系统设计https://artdesignp.com/journal/WCEST/4/3/10.61369/WCEST.2026030007张广明,张平平,高智玉2026432026-03-20气动搬运机器人因具有结构简单、成本低、维护方便等特点，在制造行业的自动化中广泛应用于物料搬运以及生产线的自动化作业。其主要故障是气动元件方面的故障：气缸密封圈老化、气压不足或泄漏等。影响到机械臂工作精度及响应速度；在机械结构方面，通常是由长期运行产生的部件磨损、脱落或者疲劳断裂引起的，特别是经常使用的升降机构以及前后移动机构容易发生故障。PLC,气动搬运机器人,故障诊断,自愈系统设计

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