TACSTechnology and Application of Computer Science2998-89262998-8934Art and Technology10.61369/TACS.2026070032Article基于多模态感知的立体农业智能采摘与环境监测系统https://artdesignp.com/journal/TACS/3/7/10.61369/TACS.2026070032刘滃博,刘元林,唐健超,张皓月,黄巧薇,曹燕玲,金扬印2026372026-04-14针对立体农业采摘效率低、监测不精准、小型化部署成本高等问题，设计一套轻量化嵌入式智能采摘与环境监测系统。以 K230视觉模块与 STM32为核心，采用 YOLOv5模型实现果实识别，结合机械臂抓取与二维云台完成无损分拣，并通过 LoRa 与4G 实现环境数据远程传输。实验表明，果实识别置信度≥0.85，抓取成功率93%，损伤率≤2.5%，响应延迟 <200ms，系统具备低成本、轻量化、高可靠性特点，可为丘陵立体农业智能化提供实用方案。多模态感知, K230, 智能采摘, 立体农业, 环境监测

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