TACSTechnology and Application of Computer Science2998-89262998-8934Art and Technology10.61369/TACS.2026040048Article基ROS 与非接触式面部识别融合的“门前三小”便民服务体系研究https://artdesignp.com/journal/TACS/3/4/10.61369/TACS.2026040048吴玲,王周好,高婷婷,吴笃信,黄佳武,陈薇,刘江燕,崔昕怡,雒志欣2026342026-02-28在这些年来，“门前三小”工程慢慢的形成了较为密集的基层服务点位网络，在农村公共文化资源覆盖方面发挥了不小的正向作用。但是从实际运行情况来看，行动不便群体所面临的“最后一百米”问题依旧没有被真正的解决，还是有小瑕疵。尤其是在乡村老龄化不断加深的背景下，传统依赖人工组织的“人到点”模式开始显现出明显压力，不仅人力投入持续增加，服务效率也难以进一步提升，同时还存在参与门槛偏高的问题。基于此，我们设计了一个“云端调度—ROS 移动执行— 边缘感知”的闭环服务体系，以攸县实际场景为例进行验证。系统在平台层通过微信小程序实现任务派发和资源调度；车端集成ROS Noetic 中间件，采用EKF 融合ORB-SLAM3与Cartographer 多源SLAM 框架，地图分辨率0.05 m，并优化YOLOv5s 目标检测和MPPI 路径规划。识别评估层通过边缘计算部署ArcFace 非接触式身份核验和OpenPose+LSTM 动作编码，实现数据本地化处理和隐私保护。基于攸县816个数字化点位的实地测试显示：SLAM 建图准确率达98.7%，自主导航避障成功率超过95%；与传统人工模式相比，末端触达效率提升约32.1%，组织成本下降28.0%，关怀精准度提高41.1%。该体系无需改变既有点位网络，即可实现公共文化投递、便民跑腿和适老关怀的统一数据闭环，为中西部地区数字乡村治理提供低成本、可复制的解决方案。基层公共服务,数字治理,ROS 生活服务机器人,多源融合导航,边缘计算,非接触式动作编码,适老化服务

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