SSSDScientific and Social Sustainable Development3066-89643066-8980Art and Technology10.61369/SSSD.2026090034Article基于STM32单片机的履带小车自动控制系统设计https://artdesignp.com/journal/SSSD/2/9/10.61369/SSSD.2026090034姚铠洋,刘元林,张文熙,梁俊涛,麦卓荣,刘泽宇,陈科尹,金扬印2026292026-05-14针对复杂地面环境下移动载体的自主行走需求，设计一款基于STM32F103C8T6单片机的履带小车自动控制系统。系统以STM32为主控制器，搭配L298N 电机驱动模块、HC-SR04超声波避障模块、TCRT5000红外循迹模块及电源模块，实现小车自主循迹、自动避障、直线调速等功能。硬件部分采用模块化设计，简化电路布线与后期维护；软件部分采用Keil MDK 开发环境，基于HAL 库编写控制程序，通过中断采集传感器数据，结合逻辑判断实现小车自主决策。经实物测试，小车可平稳完成循迹行驶、障碍规避动作，运行稳定可靠，适用于巡检、探测等简易自动化场景。STM32单片机,履带小车,自动控制,循迹避障,电机驱动

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