EPTSMElectric Power Technology and Safety Management2997-34732997-3503Art and Technology10.61369/EPTSM.2026010025Article工业机械手示教器与PLC 通信协议设计实现https://artdesignp.com/journal/EPTSM/3/1/10.61369/EPTSM.2026010025樊聪远2026312026-01-20为应对工业机械手示教器同PLC（可编程逻辑控制器）之间数据传送的稳定性、实时性以及兼容性事项，本文以中小型工业机械手应用场景为根基，选用Modbus RTU作为核心通信协议，完成从硬件接口匹配、协议帧结构改进至软件编程达成的全流程规划。借助STM32F407芯片搭建示教器控制核心，搭配西门子S7-1200 PLC，构建半双工RS-485通信链路，改进数据帧的地址域、功能码以及校验机制，达成示教指令、位置数据与状态反馈的双向交互。测试结果显示，该设计在波特率9600bps、传输距离10m的工业环境里，通信误码率低于0.01%，指令响应延迟控制在50ms以内，契合工业机械手精准控制的实际需要，具备较强的工程实用性。工业机械手,示教器,PLC,Modbus RTU 协议,RS-485通信

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